寫一張PID控制參數表，再執行相應的指令，即可完成PID運算，改變了國內模 擬PID舵線路繁雜、穩定性和操控性較差等方面的不足。 3)控制方框圖。PID自動舵控制方框圖如圖3-232所示。 廠;五二丁I
圖3-232 PID自動舵控制方框圖 圖3-232中，當系統設定航向，首先傳送至PLC，經D/A轉換變成模擬量指 令，作為比例放大器輸入信號，比例放大器相應輸出模擬量提供給比例電磁鐵，產 生對應的力或位移，作用在電液比例方向閥上，從而得到相應的流量、壓力以驅動 液壓缸，進而形成一定的速度或力來驅動舵葉，改變船舶的航向。運用相應的檢測 元件將船舶航向反饋信號再傳回進行比較，以便動態地調整舵角，使最終的船舶實 際航向與設定航向相一致。
4)系統軟件。PID自動舵控制系統的軟件部分主要由于動、小型油壓機隨動和自動部分 組成，由控制面板相應的開關進行選擇，其系統控制流程圖如圖3-233所示。